中国封建法律制度到明清时期发展到最成熟的阶段，它极其周密地以法的手段来维护地主阶级的统治利益，并调节处理社会内部的各种关系，反映着封建社会晚期各种矛盾的激化，封建法制的腐败也有了充分的暴露。
明清两代都是在夺取全国性政权的过程中，逐步建立起自己的法律制度，并在建立统一王朝以后，进一步将之充实起来的。两个朝代的具体过程虽有不同，但在结合本身实际情况，大力吸取前代的封建法律的经验成果，在沿袭旧制的基础上酌加增删修补这一点上，则是一致的。
法是统治阶级意志的表现，是体现其统治职能的必要工具。任何一个政权，要建立和维持自己的统治，没有能不使用法的。朱元璋挥军占领武昌，刚建立吴政权的当年(吴元年，公元1364年)，即议立法律，命左丞相李善长为律令总裁官，参知政事杨宪、傅、御史中丞刘基等为议律官，亲自率领他们议订律令，编成《律令直解》一书。明王朝建立后，从洪武元年(公元1368年)到三十年，又以唐律为基础，几次修改订正，制定并颁行了《大明律》。清代在建立统一朝代以前，努尔哈赤、皇太极早在经营辽东地方政权时，即因实际的需要，主要针对惩治盗贼和叛乱、制定了比较粗线条饱法律，即所谓《盛京定例》，其后，又陆续颁行了一些治罪条文，并据以向当时已臣服于后金国的外藩宣布，此为应共同遵守的钦定法令。但总的说来，当时的刑制是比较简单的，重罪即斩首，轻罪施鞭扑，还没有徒、流等刑，死刑亦不分实缓抑或斩绞。这是与后金当时的社会发展和政权建设的阶段相适应的。但到入关定鼎以后，便立即发现，原来在关外制定和施行的法令完全不能满足对全国统治的需要，于是宣布，沿用明朝的法制，援引《大明律》条款的规定判案。顺治三年(公元1646年)颁行的《大清律》，实质上不过是《大明律》的修订本。清朝的历代皇帝，虽然结合本身统治需要，对律文条款、事例审定、审判程序手续等作过一些改定，但总的仍未超出“详译明律，参以国制”的范围。两代定制，构成了中国封建社会晚期的法律制度。
《大明律》与《大清律》都分为名例、吏律、户律、礼律、刑律、工律等部分。刑分笞、杖、徒、流、死五等。法定的刑具，有答、杖、讯杖、枷、杻、镣等。法的打击锋芒，都主要指向反抗封建专制统治和破坏封建社会伦常秩序的行为活动，将所谓谋反、谋大逆、谋叛、恶逆、不道、大不敬、不孝、不睦、不义、内乱等定为常赦不原的“十恶”。又有所谓“八议”之条，即规定对某些具有特殊身份的人物及其家族，除犯“十恶”之外的罪过，可以从轻减免，即所谓议亲、议故、议功、议贤、议能、议勤、议贵、议宾。公开表明，封建法乃是分身份等级的不平等的法律，对于统治集团内部和对于广大人民群众，其惩罚的尺度是不一样的。
明清两代的法律都强调以礼入法，巧妙地运用礼和刑两手，将怀柔诱导与血腥镇压结合起来。他们认为礼是防范犯罪于未然，刑是惩处犯罪之已发生。与其片面惩罚，不如多用封建礼教纲纪伦常等进行教化。为此目的，制订有“留养”之条，即对犯有死罪的人，所犯死罪不在“十恶”范围的，如有祖父母、父母老而无养的，可奏请免将罪犯处决，以留下来养亲。又规定，同居亲属有罪，得互为容隐，意思是，不能因办理一案，而动摇赖以作为封建统治基础的纲常伦理。为维护阶级和等级关系，规定奴婢不得告发主人，子孙不得告发父兄(十恶除外);告人祖父不得指其子孙为证，弟不得证兄，妻不得证夫，奴婢不得证主人。凡此规定，乍看均似有拘法之嫌，但实际上却是符合封建统治的根本利益的。
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